[toc] 一、互斥量1、基本概念互斥量又称互斥信号量（本质是信号量），是==一种特殊的二值信号量==，它和信号量不同的是，它支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转的特性，用于实现对临界资源的独占式处理。 任意时刻互斥量的状态只有两种，开锁或闭锁。当互斥量被任务持有时，该互斥量处于闭锁状态，这个任务获得互斥量的所有权。当该任务释放这个互斥量时，该互斥

@toc 一、信号量的特性信号量（Semaphore）是一种实现任务间通信的机制，可以实现任务之间同步或临界资源的互斥访问，其实信号量主要的功能就是实现任务之间的同步与互斥，实现的方式主要就是依靠队列(信号量是特殊的队列)的任务阻塞机制。 1、信号量跟队列的对比差异列表如下： 队列 信号量 可以容纳多个数据，创建队列时有两部分内存: 队列结构体、存储数据的空间 只有计数值，无法容纳其

@toc 一、队列的特性1、数据存储一个队列能保存有限数量的固定大小的数据单元。一个队列能保存单元的最大数量叫做 “长度”。每个队列数据单元的长度与大小是在创建队列时设置的。 队列通常是一个先入先出（FIFO）的缓冲区，即数据在队列末尾（tail）被写入，在队列前部（head）移出。下图展示了数据被写入和移出作为 FIFO 使用的队列。也可以写入队列的前端，并覆盖已位于队列前端的数据。 2、传

@toc 一、任务创建与删除1、什么是任务在 FreeRTOS 中，任务就是一个函数，原型如下： 1void ATaskFunction(void *pvParameters); 要注意的是，函数内部，尽量使用局部变量。因为每个任务都有自己的栈，每个任务运行这个函数时，任务 A 的局部变量放在任务 A 的栈里、任务 B 的局部变量放在任务 B 的栈里。不同任务的局部变量，有自己的副本。函数使用

[toc] 一、概述 在计算系统中，变量、中间数据一般存放在系统存储空间中，只有在实际使用时才将 它们从存储空间调入到中央处理器内部进行运算。通常存储空间可以分为两种：内部存储 空间和外部存储空间。内部存储空间访问速度比较快，能够按照变量地址随机地访问，也 就是我们通常所说的 RAM（随机存储器），或电脑的内存；而外部存储空间内所保存的内 容相对来说比较固定，即使掉电后数据也不会丢失，可以把它理

[toc] FreeRTOS 的命名规约非常独特，假若缺乏事先的了解，研读其源代码将使人感到困惑不解。然而，一旦熟悉了其命名规约，阅读就变得十分轻松了。 一、数据类型在 FreeRTOS 中，使用的数据类型虽然都是标准 C 里面的数据类型，但是针对不同的处理器，对标准 C 的数据类型又进行了重定义，给它们取了一个新的名字，比如 char 重新定义了一个名字 portCHAR，这里面的 port

[toc] 一、概述Modbus 是由 Modicon（现为施耐德电气公司的一个品牌）在 1979 年发明的，是全球第一个真正用于工业现场的总线协议。ModBus 网络是一个工业通信系统，由带智能终端的可编程序控制器和计算机通过公用线路或局部专用线路连接而成。其系统结构既包括硬件、亦包括软件。它可应用于各种数据采集和过程监控。为更好地普及和推动 Modbus 在基于以太网上的分布式应用，目前施耐

[toc] 一、概述SPI（Serial Peripheral interface，串行外围设备接口） 通信协议是 Motorola 公司首先在其MC68HCXX 系列处理器上定义的。SPI 接口是一种高速的全双工同步的通信总线，已经广泛应用在众多 MCU、存储芯片、AD 转换器和 LCD 之间。 由 SPI 连成的串行总线是一种三线同步总线，总线上可以连接多个可作为主机的 MCU，装有 SPI

[toc] 一、概述UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器) 是一种常用的串行通信协议，用于在计算机和外部设备之间传输数据。它是一种异步通信协议，也就是说数据的传输不需要事先建立好同步时钟信号。 UART 协议定义了数据传输的格式和通信规则。它包括一系列的控制信号和数据线来实现双向的串行通信。常见的 UART

[toc] 一、概述IIC 协议（Inter-Integrated Circuit，可简写为 I2C），是一种用于各种电子设备之间进行通信和数据交换的串行通信协议。它是由飞利浦（Philips）公司于 1982 年首次提出并推广的一种简单、高效、低成本的通信协议。 I2C 协议采用双线结构传输数据，包括一个数据线和一个时钟线（即 SDA 和 SCL 线），其中 SDA（Serial Data）线